W latach 1990-1992 Urbański działał w Porozumieniu Centrum, a w 1991 roku wszedł do Sejmu, startując z listy Porozumienia Obywatelskiego Centrum. W latach 2000-2001 doradzał premierowi Jerzemu Buzkowi w sprawach polityki informacyjnej.
Od 2002 do 2005 był zastępcą prezydenta m.st. Warszawy Lecha Kaczyńskiego. W stołecznym ratuszu odpowiadał za edukację, kulturę, politykę informacyjną i promocję miasta, budownictwo, drogownictwo oraz infrastrukturę.Gdy Lech Kaczyński został prezydentem, 23 grudnia 2005 Andrzej Urbański został powołany na stanowisko szefa Kancelarii Prezydenta RP. Od 13 stycznia 2006 do 24 sierpnia 2006 pełnił obowiązki szefa Biura Bezpieczeństwa Narodowego.
Kariera w mediach
W latach 90. Urbański był redaktorem naczelnym programu Pegaz w Telewizji Polskiej oraz gazet "Express Wieczorny", "Życie Warszawy" i tygodnika "Czas Polski". Prowadził w Telewizji Polskiej audycje Pytania o Polskę oraz Premierzy. W lutym 2007 roku powołano go do rady nadzorczej TVP. Od 27 lutego 2007 pełnił obowiązki prezesa zarządu Telewizji Polskiej, a 3 kwietnia 2007 został wybrany na stanowisko prezesa zarządu Telewizji Polskiej. 19 grudnia 2008 rada nadzorcza TVP podjęła decyzję o jego zawieszeniu na stanowisku prezesa zarządu, a 19 września 2009 o jego odwołaniu z zarządu.
W grudniu 2012 roku rozpoczął pracę w tygodniku "Uważam Rze", a od listopada 2013 do lipca 2014 był formalnym redaktorem naczelnym "Uważam Rze Historia". W tym czasie zachorował na chorobę nowotworową.