Porozumienie podpisano w hotelu w Harare, w obecności prezydenta Republiki Afryki Południowej Thabo Mbekiego, który od 10 lipca negocjował z jego stronami.
Dokument podpisała również część działaczy partii Tsvangiraia Ruch na rzecz Zmian Demokratycznych (MDC).
Prezydent Mugabe powiedział, że rząd i opozycja osiągnęły porozumienie, by wprowadzić do konstytucji zmiany, które pozwolą ustanowić "nowy polityczny ład".
Poniedziałkowe spotkanie w Harare było pierwszym od 10 lat spotkaniem między Mugabem a Tsvangiraiem, którzy - jak się powszechnie uważa - wzajemnie sobą gardzą.
Do podpisania porozumienia doszło po impasie, jaki zapanował po wyborze Mugabego 27 czerwca w drugiej turze wyborów prezydenckich. Wybory te w dużej mierze został zbojkotowane ze względu na ataki na Tsvangiraia i jego zwolenników.
Jak powiedział Mbeki, porozumienie zobowiązuje strony do intensywnego zaangażowania w negocjacje i ukończenia ich jak najprędzej.
Porozumienie daje im dwa tygodnie na przedyskutowanie kluczowych spraw, jak rząd jedności narodowej i nowe wybory.
28-letnie rządy Mugabego wtrąciły Zimbabwe w głęboką gospodarczą zapaść - w niegdyś prosperującym kraju inflacja przekroczyła 2 mln procent.
pap, keb